Рулевое управление для модели вездехода

Рейтинг:  0 / 5

Подробности

Категория: общие

Опубликовано: 24.02.2018 15:08

Просмотров: 1844

Максимов Д. Н.
Существуют игрушки - модели вездеходов, танков, луноходов, у которых есть две гусеницы или два ряда колес, работающих от отдельных электродвигателей. При этом поворот выполняется отключением одного из двигателей (с той стороны, в которую нужно повернуть). Поворот происходит резко или нужно его регулировать скачками включая - выключая сторону движителя. Здесь приводится схема плавного регулятора поворота, в котором «рулем» служит переменный резистор, а не пара кнопок. Когда резистор в среднем положении оба двигателя работают с одинаковой скоростью и модель движется прямо. Поворот «руля» приводит к тому, что один двигатель замедляется, а другой ускоряется. Величина этого замедления / ускорения зависит от угла поворота «руля». В результате модель будет поворачивать не рывками, а плавно, по любой дуге, как это делает колесная модель с поворачивающимися рулевыми колесами.

«Рулем» можно будет делать как очень плавные повороты с большим радиусом, так и резкие с минимальным радиусом, с разворотом на месте.
Принципиальная схема показана на рисунке. Это мультивибратор на основе микросхемы К561ЛЕ5 с регулируемой скважностью импульсов. Еще два ключа на полевых транзисторах, нагруженных электромоторами. На ключи поступают противофазные импульсы.
Когда переменный резистор R1 в таком положении, при котором длительности отрицательной и положительной полуволн одинаковы, электромоторы работают с одинаковыми скоростями, равными половине максимальной, и модель движется вперед. При повороте ручки резистора R1 в ту или другую сторону от этого положения скважность импульсовменяется, на один мотор она больше, на другой меньше. В результате скорости вращения моторов становятся разными, и модель поворачивает, на столько, на сколько есть это различие. Практически, очень похоже на управление обычным рулевым колесом.
Мультивибратор сделан на элементах D1.1 и D1.2. Частота импульсов зависит от емкости конденсатора С1 и номинального сопротивления резистора R1, плюс R2. Диоды VD1 и VD2 позволяют регулировать скважность. Импульсы на выходах D1.1 и D1.2 противофазные. Они поступают на буфера на инверторах D1.3 и D1.4 и с них на ключи на транзисторах VT1 и VT2.
Подбором конденсатора С1 можно выбрать оптимальную частоту для управления конкретными электродвигателями.